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点云配准方法的研究

目录

点云配准方法的研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

点云配准基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1点云数据概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2配准的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.3配准的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

点云配准算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1基于特征的配准算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2基于几何变换的配准算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.3基于优化的配准算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

点云配准算法比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.1算法性能比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.2算法适用范围分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.3算法适用场景讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

点云配准实验设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.2实验数据集介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.3实验步骤与流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

点云配准结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

6.1配准精度评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.2配准速度与效率分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

6.3实验结果对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

7.2研究不足与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

7.3未来研究方向展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

点云配准方法的研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

二、点云配准概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

三、点云配准方法分类与研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.1基于特征的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.2基于优化算法的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.3混合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

3.4研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

四、点云配准关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．