数控二型示教器操作与.pptxVIP

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2025-06-26 发布于四川
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数控二型示教器操作与.pptx

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HSR-JR612六轴机器人示;一、概述HSR-JR612工业;借助HSpad示教器，用户可以;A1、A2、A3为定位关节A4;图1-2六轴机器人参考坐标系;机器人默认坐标系：机器人默认坐;单击此处添加大标题内容基坐标系;机器人坐标系的姿态角：HSp;二、HSpad操作界面图2-1;标签项说明1信息提示计数器;标签项说明6自动倍率修调图;图2-2HSpad状态栏;标签项说明1菜单键。功能同;标签项说明6模式状态显示。;手动操作图3-1机器人轴方向;手动T1模式速度为125;图3-3工具坐标系设置窗口3;图3?4坐标模式选择3.;3.4校准图3?5校准界;图3?6工具坐标系设定界面;图3?74点标定图示3;（1）在菜单中选择投入运行-;图3?9记录第一个位置;图3?10接近点1指定完;3.6工件坐标系设定(基坐标;四、示教本章介绍;新建程序图4?1新建程序的;打开程序对话框可查看系统中所有;程序修改图4?3程序编辑页;4.4编程指令类型说明运动指;4.4.2动作类型1:MOV;1:MOVEROBOTP1;单击此处添加大标题内容MOVE;操作步骤标定需要输入程序行的上;运动参数;练一练：机器人以关节定位移动到;图4?5条件指令4.4.3;条件指令注意：IF和ENDI;流程指令用于在主程序中添加子程;图4?6流程控制指令操作步;指令说明注意：SUB、PUBL;GOTO指令和LABEL指令C;程序指令新建程序时自动添加到程;程序指令指令说明PROGRA;STEP4STEP3STEP2;4.4.6延时指令DELAY;上述例子应该改为：MOVE;SLEEP指令的两种应用场合D;循环指令用于多次执行WHILE;I/O指令IO指令包括了D;4.4.8I/O指令;单击此处添加小标题变量单击此处;操作步骤对于JIONT和LOC;坐标系指令分为基坐标系BASE;寄存器指令用于添加寄存器，以及;4.4.13事件指令;4.4.14其他指令添加标题;记录点位坐标P[i]可以在添加;记录位置坐标记录寄存器坐标如L;图5?1自动运行界面自动运;通过示教器上方“运行方式”切换;该界面中的“启动/暂停”按钮和;谢谢！