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视觉伺服系统中的电机位置控制与驱动技术研究

目录

一、文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、视觉伺服系统基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1视觉伺服系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1.1视觉伺服系统定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1.2视觉伺服系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2图像处理基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2.1图像特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2.2图像配准技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3电机控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.3.1电机模型与特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.3.2位置控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.4驱动技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.4.1驱动器类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.4.2驱动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

三、视觉伺服系统中的位置控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.1传统位置控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.1.1比例控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.1.2比例积分微分控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.2智能位置控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.2.1自适应控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.2.2滑模控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.2.3神经网络控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.3基于模型的控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.3.1状态观测器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.3.2状态反馈控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

四、视觉伺服系统中的驱动技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.1驱动器类型与选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.1.1步进电机驱动．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.1.2直流电机驱动．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.1.3交流伺服电机驱动．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.2驱动控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.2.1精确位置控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

4.2.2高速响应控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．