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外骨骼康复机器人步态规划及稳定性分析

摘要

本文章围绕外骨骼康复机器人的核心技术展开研究，深入探讨步态规划及稳定性分析。通过阐述步态规划的基本原理、常用算法，以及稳定性分析的关键方法与指标，揭示两者对提升外骨骼康复机器人性能与安全性的重要意义，为相关技术的进一步发展提供理论参考。

一、引言

随着人口老龄化加剧以及因疾病、意外导致肢体功能障碍人数的增多，外骨骼康复机器人在医疗康复领域的应用愈发广泛。它能够辅助患者进行肢体运动训练，帮助患者恢复行走能力，提高生活质量。然而，要实现高效、安全的康复训练，精确的步态规划与良好的稳定性是外骨骼康复机器人必须解决的关键问题。步态规划决定了机器人运动的轨迹和