多扰动控制策略在电液作动器中的应用.docxVIP

多扰动控制策略在电液作动器中的应用

目录

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1电液作动器研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2电液作动器控制系统发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3多扰动控制策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4本文研究内容及结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

电液作动器系统建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1电液作动器结构组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2电液作动器数学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2.1力学模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2.2流体动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2.3电气模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3系统扰动源分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.3.1负载扰动分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.3.2环境扰动分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.3.3参数扰动分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.4系统特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

多扰动控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.1传统控制方法局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.2多扰动控制策略原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.3基于模型的控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.3.1状态反馈控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.3.2状态观测器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.4基于模型的预测控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.4.1预测模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.4.2鲁棒控制律设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.5其他多扰动控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.5.1滑模控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.5.2神经网络控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

仿真研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.2仿真参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.3不同工况仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.3.1稳态性能仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.3.2动态性能仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.4控制策略对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.4.1性能指标对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.4.2鲁棒性对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

实验验证．．．．．．