原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
28JournalofMechanicalTransmission2024年第48卷第1期
文章编号：1004-2539（2024）01-0028-11DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2024.01.005
一种全向移动操作机器人建模与交互作用分析
12314
丁晓军马琴赵涛刘锋虎鑫
（1北方民族大学电气信息工程学院，宁夏银川750021）
（2北方民族大学土木工程学院，宁夏银川750021）
（3北方民族大学机电工程学院，宁夏银川750021）
（4宁夏隆基光电科技有限公司，宁夏银川750021）
摘要全向移动操作机器人（Omni-directionalMobileManipulatingRobots，OMMR）是由全向移动
平台以及在平台上加装一个或多个操作臂组成的具有主动作业能力的新型机器人系统。在移动平台
上加装操作臂后，整个系统动力学行为的复杂性将会因为移动平台与操作臂之间的耦合效应而大大
增加，涉及地面-移动平台、移动平台-操作臂、操作臂-操作环境的动态交互，给系统的建模带来
极大困难。在建立OMMR运动学、静力学模型的基础上，提出了一种简化的OMMR系统动力学建模
方法；基于该动力学模型，建立车-臂交互作用模型并对其交互作用进行分析。仿真和实验验证了
车-臂交互作用模型的正确性，间接证明了所提OMMR系统动力学建模方法的合理性和有效性，为
机器人运动规划和运动控制提供了模型数据。
关键词全向移动操作机器人移动平台操作臂系统建模交互作用分析
ModellingandTransactionalAnalysisofanOmni-directionalMobile
ManipulatingRobot
12314
DingXiaojunMaQinZhaoTaoLiuFengHuXin
(1SchoolofElectricalandInformationEngineering,NorthMinzuUniversity,Yinchuan750021,China）
(2SchoolofCivilEngineering,NorthMinzuUniversity,Yinchuan750021,China）
(3SchoolofMechatronicEngineering,NorthMinzuUniversity,Yinchuan750021,
初级会计持证人
专注于经营管理类文案的拟写、润色等，本人已有10余年相关工作经验，具有扎实的文案功底，尤善于各种框架类PPT文案，并收集有数百万份各层级、各领域规范类文件。欢迎大家咨询！
文档评论（0）