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自动驾驶技术在复杂环境下的安全运行保障研究

目录

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容及目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、复杂环境下的自动驾驶系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1自动驾驶系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2感知系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2.1传感器类型及特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2.2多传感器融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2.3数据融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.3定位系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.3.1高精度地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.3.2车载定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.4决策控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.4.1路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.4.2行为决策模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.5执行系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

三、复杂环境识别与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.1复杂环境特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.2异常场景识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.2.1恶劣天气识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.2.2交通参与者异常行为识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2.3突发事件识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.3复杂环境建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.3.1基于规则的建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.3.2基于概率的建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.3.3基于机器学习的建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

四、复杂环境下自动驾驶安全策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.1安全风险评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.2安全控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.2.1预警策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.2.2避障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.2.3应急车道变换策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.2.4安全停车策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.3安全冗余设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.3.1硬件冗余．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．