原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
基于点线特征的视觉惯性腿足里程计研究
一、引言
随着机器人技术的快速发展，视觉惯性里程计（Visual-InertialOdometry，简称VIO）成为了机器人导航和定位领域的重要技术。腿足里程计作为机器人运动学信息获取的重要手段，其精度和稳定性对机器人的定位和导航具有重要影响。本文将重点研究基于点线特征的视觉惯性腿足里程计，以提高机器人的定位精度和稳定性。
二、点线特征提取与匹配
在视觉惯性腿足里程计中，点线特征是重要的信息来源。点特征主要指图像中的角点、斑点等局部特征，而线特征则是指图像中的边缘、轮廓等全局特征。在特征提取过程中，需要采用合适的算法对图像进行预处理，如去噪、平滑等，以提
文档评论（0）