河北工程大学机械手伸缩臂设计.docx

伸缩臂的设计方案

设计方案论证以及确定

设计参数2.1.1

1.伸缩长度：300mm，伸缩臂固定在升降台上，随升降台做上下运动和旋转运动；伸缩臂前端安装机械手，用于夹持工件；伸缩臂直线伸缩，完成工件的工位转换；

2.单方向伸缩时间：1.5—2.5s；

定位误差要定位措施，定位误差小于2mm；

前端安装机械手，伸缩终点无刚性冲击。

2.1.2设计方案的比较论证

…

机械手伸缩臂总体构造设计方案

经过本人的反复思考及论证，先做出运动简图。现如以下图2-1所示，该机构中支座安装在机器人床身上，用于安装滚珠丝杠和伸缩杆等零件。由步进电动机〔1〕驱动，带动一级齿轮减速器〔2〕。通过减速