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自适应模糊PID控制策略在电动执行器系统设计中的应用研究

目录

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、电动执行器系统基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1执行器系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1.1执行器分类与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1.2电动执行器工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2控制系统基本理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2.1自动控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2.2PID控制算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3模糊控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.3.1模糊逻辑基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.3.2模糊推理系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.4自适应控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.4.1自适应控制基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.4.2自适应控制策略类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

三、自适应模糊PID控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.1自适应模糊PID控制器结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.1.1控制器总体框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1.2各模块功能说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.2模糊PID控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2.1模糊化环节设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.2.2规则库构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.2.3解模糊化环节设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.3自适应机制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.3.1参数自整定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.3.2自适应律设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.4控制算法实现流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

四、电动执行器系统建模与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.1电动执行器系统数学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.1.1系统动态方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.1.2模型参数辨识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.2仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

4.2.1仿真软件选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．