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基于注意力机制的LSTM模型在GNSSINS组合导航系统中的误差抑制研究
目录
文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
GNSS/INS组合导航系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1GNSS定位原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2INS导航原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3GNSS/INS组合导航系统优势分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
注意力机制与LSTM模型简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1注意力机制原理及应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.2LSTM模型原理及应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.3注意力机制与LSTM模型的结合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
基于注意力机制的LSTM模型设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.1模型架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.2关键参数设置与优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.3模型训练与测试方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.2实验数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.3实验结果对比与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
5.4误差抑制效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
6.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
1.文档概述
本研究致力于探讨基于注意力机制的LSTM模型在GNSS/INS组合导航系统误差抑制方面的应用。随着全球导航卫星系统（GNSS）与惯性导航系统（INS）技术的融合，组合导航系统已在众多领域展现出显著的优势。然而在实际运行中，由于各种因素的影响，组合导航系统可能会产生误差，这些误差的抑制是提高导航精度的关键。为此，本研究提出一种结合注意力机制的LSTM模型应用于组合导航系统误差抑制的方法。
（一）研究背景及意义
随着人工智能技术的飞速发展，深度学习在多个领域取得了显著成果。其中基于注意力机制的LSTM模型在处理序列数据方面表现出强大的能力，尤其在处理具有时序依赖性的数据上效果显著。在GNSS/INS组合导航系统中，由于信号的传输延迟、多路径效应等因素，导航误差往往具有时序相关性。因此本研究尝试将基于注意力机制的LSTM模型应用于组合导航系统的误差抑制，以提高导航精度和稳定性。
（二）研究内容与方法
本研究首先分析GNSS/INS组合导航系统的误差来源及特性，明确误差抑制的关键问题。然后针对时序相关性强的误差数据，提出基于注意力机制的LSTM模型进行误差抑制。通过对模型的训练和优化，使模型能够自动学习和捕获误差数据中的时序依赖关系，并对其进行有效的预测和修正，从而抑制误差的积累和传播。
（三）研究目标
本研究的总体目标是提高GNSS/INS组合导航系统的导航精度和稳定性。具体目标包括：
构建基于注意力机制的LSTM模型，并优化模型参数；
分析模型在抑制组合导航系统误
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