重庆机电职业技术大学《机器学习与模式识别II（双语）》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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重庆机电职业技术大学《机器学习与模式识别II（双语）》

2023-2024学年第一学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）（）

A.全局规划器

B.局部规划器

C.控制器

D.以上都是

2、对于ROS中的机器人定位系统，以下哪种技术常用于融合多种传感器信息来提高定位精度？（）

A.扩展卡尔曼滤波

B.无迹卡尔曼滤波

C.粒子滤波

D.蒙特卡罗定位。假设机器人同时使用激光雷达、惯性测量单元和全球定位系统等多种传感器进行定位，需要一种有效的融合算法来综合利用这些传感器的优势，上述哪种技术在多传感器融合定位中更为可靠和精确，并阐述其原理和在ROS中的应用

3、机器人的运动精度受到多种因素的影响，如机械结构误差、控制算法误差等。假设一个高精度机器人需要达到微米级的运动精度。以下哪种方法能够有效地减小这些误差，提高运动精度？（）

A.精密机械加工

B.先进的控制算法补偿

C.实时误差测量与修正

D.以上方法综合运用

4、在ROS环境中，对于机器人的故障诊断和错误处理，需要一种有效的机制来检测和报告异常情况。假设机器人在运行过程中出现硬件故障或软件错误，以下哪种方法能够及时发现并通知相关人员？（）

A.定期人工检查

B.依靠机器人自动恢复，不进行报告

C.使用ROS的日志系统和监控工具

D.忽略故障，继续运行

5、在ROS中，进行机器人的路径规划和避障算法的性能评估时，假设要比较不同算法在不同场景下的效果。以下关于评估指标和实验设计的描述，正确的是：（）

A.只考虑路径长度作为评估指标，简单直观

B.综合考虑路径长度、时间消耗、安全性等多个指标，并设计多样化的实验场景

C.随机选择评估指标和实验场景，不进行系统性的比较

D.评估指标和实验设计对算法比较没有影响

6、假设要在ROS中开发一个能够适应不同地形和环境的移动机器人，需要对机器人的底盘控制进行优化。以下哪种控制算法能够更好地处理地形变化和不确定性，提高机器人的通过性和稳定性？（）

A.PID控制算法

B.模糊控制算法

C.开环控制算法

D.不进行控制算法优化，使用默认设置

7、在ROS开发中，为了确保代码的质量和可维护性，通常会采用一些代码规范和测试方法。假设一个新开发的ROS节点需要进行单元测试，以下哪种测试框架在ROS中常用？（）

A.GoogleTest

B.JUnit

C.PyTest

D.ROS自带的测试框架

8、假设要在ROS中开发一个能够与其他智能设备进行无缝集成的机器人，需要考虑通信协议的兼容性和数据格式的转换。以下哪种方法和技术可能会被用于设备集成？（）

A.通用通信协议和数据转换库

B.中间件和接口规范

C.协议适配和数据映射

D.以上都有可能

9、假设在ROS中开发一个用于物流分拣的机器人，需要快速准确地识别和抓取不同形状和大小的物品。以下哪种视觉识别和抓取策略可能会被用于物流分拣？（）

A.深度学习物体识别和自适应抓取规划

B.传统图像处理和机械抓取设计

C.3D视觉重建和力控抓取

D.以上都有可能

10、在ROS中，为了实现机器人的自主导航功能，需要使用多种算法和技术。假设一个室内移动机器人需要在未知环境中进行地图构建和路径规划。以下关于ROS中自主导航的描述，哪一项是不正确的？（）

A.可以使用SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）算法来构建环境地图

B.路径规划算法可以根据地图和目标位置生成最优的运动路径

C.自主导航过程中，机器人不需要考虑障碍物的动态变化

D.可以使用传感器融合技术来提高导航的准确性和鲁棒性

11、在机器人操作系统中，用于发布机器人地图信息的主题通常以什么命名？（）（）

A./robot_map

B./map/robot

C./navigatio