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智能搬运场景中机械臂自动控制系统的设计与优化

目录

文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.1智能物流发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.1.2自动化搬运技术重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2.1机械臂控制技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2.2搬运场景应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

智能搬运场景及机械臂系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1搬运作业环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.1.1工业环境特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.1.2动态负载特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2机械臂系统组成架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.2.1机械本体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.2.2驱动与传动单元．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.2.3感知与测量系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.2.4控制核心与执行机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.3关键技术简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.3.1运动规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.3.2力控交互方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.3.3环境感知与识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

机械臂运动学建模与控制策略分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.1机械臂正向运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2机械臂逆向运动学求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2.1解的存在性与唯一性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.2.2常见逆解计算方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.3运动学误差分析与补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.4控制策略理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.4.1PID控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.4.2运动轨迹生成方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.4.3自适应与鲁棒控制思想．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

基于优化算法的路径规划与轨迹跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.1路径规划问题建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.1.1约束条件分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.1.2评价指标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.2基于改进优化算法的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.2.1智能优化算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．