DB34T 5156-2025 智能驾驶 激光雷达与摄像头的感知数据联合标定接口规范.pdfVIP

ICS35.240.01

CCSL78

34

安徽省地方标准

DB34/T5156—2025

智能驾驶激光雷达与摄像头的感知数据联

合标定接口规范

Intelligentdriving—Interfacespecificationforjointcalibrationoflidarandcamera

perceptiondata

2025-05-06发布2025-06-06实施

安徽省市场监督管理局发布

DB34/T5156—2025

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由安徽省工业和信息化厅提出并归口。

本文件起草单位：合肥综合性国家科学中心人工智能研究院（安徽省人工智能实验室）、中国科学

技术大学、科大国创(上海)汽车科技有限公司。

本文件主要起草人：张露、张昱、王贝贝、黄晶晶、彭航、曹泓、张燕咏、吉建民、史兴领、赵晓

东、檀杰。

I

DB34/T5156—2025

智能驾驶激光雷达与摄像头的感知数据联合标定接口规范

1范围

本文件规定了智能驾驶中激光雷达与摄像头的感知数据联合标定的交互方式、传输协议、数据格式

的定义与描述。

本文件适用于智能驾驶中激光雷达与摄像头的感知数据联合标定的接口。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

DB34/T4101智能驾驶激光雷达与摄像头的感知数据融合接口规范

3术语、定义和缩略语

术语和定义

DB34/T4101界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1.1

联合标定jointcalibration

建立激光雷达数据和摄像头数据之间的空间映射关系。

缩略语

下列缩略语适用于本文件。

CFSU：配置文件存储单元（ConfigurationFileStorageUnit）

JCU：联合标定单元（JointCalibrationUnit）

SDAU：传感器数据采集单元（SensorDataAcquisitionUnit）

4交互方式

激光雷达和摄像头联合标定系统内，配置文件存储单元、传感器数据采集单元、联合标定单元间

的数据交互方式应符合图1的规定。

标定程序启动，发送获取数据请求消息，请求从CFSU中获取配置文件中的数据。如果成功返回配

置文件数据，则继续执行标定程序；否则显示错误原因，将错误原因记录在日志文件中，标定程序结束。

标定程序发送获取数据请求消息，请求从SDAU中获取图像数据和点云数据。如果成功返回图像数

据和点云数据，则继续执行标定程序；否则显示错误原因，将错误原因记录在日志文件中，标定程序结

束。