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利用点云曲面拟合技术实现桥梁成像位姿的高精度估计

目录

一、文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1桥梁成像技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2点云曲面拟合技术在桥梁成像中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

相关技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1点云数据处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2曲面拟合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3桥梁成像位姿估计技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

二、点云曲面拟合技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

点云数据获取与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.1激光雷达技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.2摄像机标定与同步技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.3点云数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

曲面拟合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.1基于点云的曲面重建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2曲面拟合算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.3拟合精度影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

三、桥梁成像位姿估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

成像模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.1桥梁结构特点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.2成像模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.3模型参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

位姿估计算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.1基于点云数据的位姿估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.2算法流程与实现细节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.3估计结果的精度评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

四、实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

实验数据与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.1实验桥梁介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.2数据采集与处理过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.1曲面拟合实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.2位姿估计实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.3对比分析与其他方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.1曲面拟合结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.2位姿估计结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．