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第三章机床误差综合数学模型齐次坐标变换的基本概念齐次坐标变换的基本原理建立机床误差综合数学模型的基本方法建立机床误差综合数学模型的具体步骤建立机床误差综合数学模型实例
3.0齐次坐标变换的基本概念矩阵矢量转换矩阵－二维变换xBXBYByBP?yAxAXAYAOBOAaXay解析式
齐次坐标变换的基本概念如图所示，设P点在原坐标系O1:X1Y1Z1中的坐标值为(x1,y1,z1)，当O1:X1Y1Z1坐标系沿X1轴平移x至新坐标系O2:X2Y2Z2后，则P点在新坐标系O2:X2Y2Z2坐标系中的坐标值(x2,y2,z2)与(x1,y1,z1)的关系可表示为：式中：Trans(x)—表征沿X1轴平移的平移矩阵。=Trans(x)坐标系的坐标变换HomogeneouscoordinatetransformationofcoordinatesystemX1Y1Z1Y2Z2X2O1O2yzx?x?y?zPTrans(x)－三维变换
齐次坐标变换的基本概念－三维变换类似的，沿Y1轴和Z1轴的平移矩阵分别为若O1:X1Y1Z1坐标系绕X1轴旋转?x后成为O2:X2Y2Z2坐标系，则式中：Rot(?x)——绕X1轴的回转矩阵。Rot(?x)类似地，绕Y1轴和Z1轴的回转矩阵可分别表示为Trans(y)；Trans(z)Rot(?x)Rot(?y)；Rot(?z)
齐次坐标变换的基本概念－三维变换在坐标系的坐标变换示意图中，若坐标系O1:X1Y1Z1先分别沿X1、Y1和Z1轴平移x、y和z，再分别绕X1、Y1和Z1轴旋转?x、?y和?z，则表征O1:X1Y1Z1经上述平移、旋转后转换到新坐标系O2:X2Y2Z2之间关系的齐次坐标变换矩阵为T=Trans(x)?Trans(y)?Trans(z)?Rot(?x)?Rot(?y)?Rot(?z)当旋转角度?x、?y和?z非常小时，有sin?x≈?x;sin?y≈?y;sin?z≈?z;cos?x≈1;cos?y≈1;cos?z≈1当平移x、y和z分别有误差?x、?y和?z时，如忽略二阶以上微量，可将上式齐次坐标变换矩阵简化为＝
3.1齐次坐标变换的基本原理3.1.1齐次坐标变换定义设对已给有序数组（x，y，z）及与之对应的有序数组（x’，y’，z’），满足（齐次）关系：x’=a11x+a12y+a13z,T：y’=a21x+a22y+a23z,（3-1）z’=a31x+a32y+a33z,称T是把有序数组（x，y，z）变到（x’，y’，z’）的一个齐次线性变换。有序数组（x’，y’，z’）称为在变换T下的（x，y，z）的像，而（x，y，z）则称（x’，y’，z’）的原像。方阵（3-2）称为齐次线性变换T的方阵或齐次线性变换矩阵。若有序数组（x，y，z）及与之对应的有序数组（x’，y’，z’）分别为两个空间坐标系A和B中的两个位置坐标，则称T是把坐标系A中的位置坐标（x，y，z）变到坐标系B中的位置坐标（x’，y’，z’）的一个齐次坐标（线性）变换。
图3-1坐标之间的齐次变换变换矩阵
3.1.2变换矩阵如图3-1所示，A、B为二个空间坐标系，设r为坐标矢量，则有rA=rB（3-3）其中是从坐标系B变换到A的一个4×4齐次变换矩
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