运动控制实践教程（第二版) 课件 第2章 运动控制基本实验.pptx

2.1认知实验(一)

2.2基本器件简介

2.3认知实验(二)

2.4演示实验

2.5运动控制平台初步调试实验

2.12西门子MM420变频器的初步使用实验

2.13双闭环不可逆直流调速系统实验;2.1认知实验(一);教师对照实物讲解,学生观察、记录。重点注意设备组成、名称、型号、主要参数、电气连接及其规范性,课后网上查资料完成认知报告。

2.1.1实验室通用二维XY平台的组织结构

如图2.11所示,GXY系列XY平台机械本体采用模块化拼装,其主体由两个GX系列通用线性模块组成,部件全采用工业级元件,驱动电机可选。XY平台有交流伺服、直流伺服和步进三种类型。

GX系列线性模块主要包括

工作台、丝杆、导轨、电机、

底座等部分。;2.1.2控制箱

控制箱是平台控制部分的核心,与机械本体驱动电机配套,可分为三种类型:交流伺服型、直流伺服型和步进型。

(1)交流伺服型:内置交流伺服驱动器、开关电源、断路器、接触器、运动控制器端子板、按钮开关等,如图2.13所示。;（2）直流伺服型:内置直流伺服驱动器、开关电源、断路器、接触器、运动控制器端子板、按钮开关等,如图2.13所示。

（3）步进型:内置步进电机驱动器、开关电源、运动控制器端子板、开关等,如图2.14所示。;2.1.3计算机

为保证系统良好运行,建议计算机系统配置不低于以下标准:

(1)CPU:推荐主频1.5GHz以上。

(2)硬盘:软件安装预留空间约12MB。

(3)内存:256MB以上。

(4)显卡:兼容Windows系统,显示内存在16MB以上,可工作于1024×768分辨率下。

(5)PCI插槽:两条空闲插槽(必须)。

(6)操作环境:WindowsXP/Windows7专业版。

产品可能更新换代,根据厂家要求,不排除使用更高版本软/硬件的可能。;2.1.4附件

自动笔架用于绘制XY平台运动轨迹,如图2.15所示。自动笔架主要由磁性固定底座、笔架体、电磁铁和画笔组成。画笔可抬起或下降,其升降运动由电磁铁通、断电实现,电磁铁的通、断电信号则由运动控制卡通过I/O口给出。;2.1.5PCI型运动控制器

PCI型运动控制器俗称运动控制板卡,简称板卡,其常见内部结构与外形如图2.16所示。PCI运动控制器与电脑内部连接部位如图2.1-7所示;2.1.6电气连线及软件安装

(1)电气连接使用的线缆如图2.1-8和图2.1-9所示。;（2）如图2.1-10为电控箱及XY平台本体的电气接口;（3）图2.111为系统连线示意图。

系统连线注意事项:当所用电缆用于强电时,若有破损则可能导致严重人身事故;在进行系统连线、安装与拆卸前,务必关闭系统所有电源。;(4)安装控制器驱动程序(Windows98/2000/XP环境)。

(5)安装运动控制平台实验软件。

安装完成后,Windows操作系统的桌面上添加图标,Windows开始菜单中也添加了相应的固高运动控制平台实验软件程序组,如图2.1-12所示。程序组中包括两项:Googol_MCE(实验软件)和软件说明书。;2.1.7系统初始状态

在正式使用前,需要对系统进行初始状态调试,其目的:一是为了消除搬运等因素对系统硬件的影响,二是为后面的实验做准备。调试系统时,按照如图2.1-13所示的流程进行。

2.1.8系统维护及故障处理

XY工作台为精密实验设备,在使

用中应注意定期对设备进行检查和保

养,用户可参考表2.1-2中的内容对设

备进行保养。如在检查中发现任何异

常,可对照表2.13中常见故障对策进

行处理。;2.2基本器件简介;2.2.1联轴器

联轴器通常是用来连接不同机构中的两根轴(主动轴和从动轴),使之共同旋转以传递扭矩的机械零件。在高速重载的动力传动中,有些联轴器还有缓冲、减振和提高轴系动态性能的作用。联轴器由两部分组成,分别与主动轴和从动轴连接。图2.2-1为常见的联轴器。

联轴器属于机械通用零部件范畴。一般动力机大都借助联轴器与工作机相连接,联轴器是机械产品轴系传动最常用的连接部件。常用联轴器有膜片联轴器、齿式联轴器、梅花联轴器、滑块联轴器、鼓形齿式联轴器、万向联轴器、安全联轴器、弹性联轴器及蛇形弹簧联轴器。图2.2-2为万向联轴器和单节膜片联轴器。;2.2.2丝杠

丝杠是具有螺纹滚道的轴,常见的有滚珠丝杠及梯形丝杠。丝杠结构图及实物图如图2.2-3和图2.2-4所示。;滚珠丝杠是将回转运动转化为直线运动,或将直线运动转化为回转运动的理想产品。滚珠丝杠由螺杆、螺母和滚珠组成,它的功能是将旋转运动转化成直线运动,这是滚珠螺丝的进一步延伸和发展,这项发展的重要意义就是将轴承从滚动动作变成滑动动作。由于具有很小的摩擦阻力,滚