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四足机器人设计与制造技术研究

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1四足机器人应用领域概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.2四足机器人研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.1.3本课题研究目的与价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2.1四足机器人运动机理研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.2四足机器人控制系统发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.3四足机器人结构材料与制造技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.3研究内容与方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3.1主要研究内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.3.2技术路线与实施步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.3.3预期研究成果与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

四足机器人运动机理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.1四足机器人运动模式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.1.1行走模式分类与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.1.2跑步模式分析与比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.1.3跨越模式实现与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2四足机器人步态规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.2.1步态规划基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2.2常用步态类型介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.2.3自适应步态生成方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.3四足机器人运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.3.1机器人运动学基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.3.2四足机器人运动学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.3.3运动学逆解问题研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

四足机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.1四足机器人总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.1.1整体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.1.2模块化设计理念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.1.3可扩展性与可维护性考虑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.2四足机器人腿部结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.2.1腿部机构类型选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.2.2关节数据布置与传动方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.2.3关节运动范围与力量分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.3四足机器人躯干结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.3.1躯干功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.3.2躯干材料选择与强度计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.3.3躯干内部空间布局优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．