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具身智能机器人的关键技术创新与挑战
目录
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2具身智能机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.4本文研究内容与结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
具身智能机器人的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1感知与交互技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1.1多模态感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.1.2人体交互技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.1.3环境交互技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2运动控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.2.1精密运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.2.2自主导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.2.3动态平衡技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.3认知与决策技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.3.1机器学习算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.3.2知识推理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.3.3规划与调度技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.4健康与维护技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.4.1自我监测技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.4.2故障诊断技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.4.3自修复技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
具身智能机器人的关键技术挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.1感知与交互方面的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.1.1复杂环境感知的鲁棒性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.1.2人机交互的自然性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.1.3多机器人协同交互的效率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.2运动控制方面的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.2.1高精度、高效率运动的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.2.2复杂地形自主导航的可靠性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.2.3动态环境下平衡的稳定性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
3.3认知与决策方面的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.3.1复杂场景理解的深度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.3.2机器学习模型的泛化能力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.3.3实时决策的效率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.4健康与维护方面的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
3.4.1自我监测的全面性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
3.4.2故障诊断的准确性．．．．．．．．．．．．．．．．．
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