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无人艇轨迹跟踪控制的过程回归方法研究
目录
无人艇轨迹跟踪控制的过程回归方法研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
无人艇轨迹跟踪控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1轨迹跟踪控制的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2过程回归方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3无人艇轨迹跟踪控制的特点与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
无人艇轨迹跟踪控制过程建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1无人艇运动模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2状态空间模型表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.3模型参数辨识与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
过程回归方法在轨迹跟踪控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.1基于回归模型的轨迹预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.2控制策略设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.3实时性能评估与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
仿真实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.1仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.2实验场景设置与参数配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.3实验结果分析与对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
6.3未来研究方向与应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
无人艇轨迹跟踪控制的过程回归方法研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．35
一、文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.1无人艇的发展与应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
1.2轨迹跟踪控制的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.3回归方法在控制领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
二、无人艇轨迹跟踪控制系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.1系统组成与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.2轨迹跟踪控制的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.3无人艇轨迹跟踪控制的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
三、回归方法理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.1回归方法简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.2线性回归与非线性回归．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.3回归方法在控制领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
四、无人艇轨迹跟踪控制的回归模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.1数据采集与预处理．．．．．．．．．
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