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研究与设计ResearchandDesign
基于拓展卡尔曼滤波器算法的三轴转台
框架惯量参数辨识分析
孙家庆，陈选，翟丽娟，赵旭东，刘真，陈震
(南京晨光集团有限责任公司，江苏210006)
摘要：阐述三轴转台的框架惯量辨识，通过设计扩展卡尔曼滤波算法（EKF），得到不同位姿下转台转
轴的等效惯量，通过设计解算方法，辨识得到各框架的惯量参数。
关键词：三轴转台，扩展卡尔曼滤波，惯量参数辨识。
中图分类号：TP273，TP183文章编号：1674-2583(2023)08-0022-03
DOI：10.19339/j.issn.1674-2583.2023.08.009
文献引用格式：孙家庆，陈选，翟丽娟，赵旭东，刘真，陈震.基于拓展卡尔曼滤波器算法的三轴转台框
架惯量参数辨识分析[J].集成电路应用,2023,40(08):22-24.
AnalysisofInertiaParameterIdentificationforThree
AxisTurntableFrameBasedonExtendedKalman
FilterAlgorithm
SUNJiaqing,CHENXuan,ZHAILijuan,ZHAOXudong,LIUZhen,CHENZhen
(NanjingChenguangGroupCo.,Ltd.,Jiangsu210006,China.）
Abstract—Thispaperexpoundstheidentificationoftheframeinertiaofathree-axisturntable.By
designinganextendedKalmanfilteringalgorithm(EKF),theequivalentinertiaoftheturntablesaxis
underdifferentposturesisobtained.Bydesigningasolutionmethod,theinertiaparametersofeach
frameareidentified.
IndexTerms—three-axisturntable,extendedKalmanfiltering,inertiaparameteridentification.
0引言转矩；T为电机所受的摩擦转矩；T为负载转矩。
fL
三轴转台是模拟飞行器在空中姿态与运行轨迹在力矩电机的机械运动方程基础上建立拓展卡
的实验设备，可有效减少飞行器的实际飞行次数，尔曼滤波观测器，选定电机转速ω，负载转矩T_L
在航空航天领域有着广泛应用。转台轴数越多，能以及等效惯量的倒数1/J为状态变量，如式（2）。
够模拟的姿态和轨迹就越复杂。（2）
卡尔曼滤波算法能够在存在不确定性信息的力矩电机的状态空间方程和观测方程为式
运行环境下，估计出系统的实时状态，在控制、通（3）。
信、图像等各个领域得到了广泛的应用。本文采
用EKF方法，针对三轴转台的框架惯量进行参数辨（3）
识，以有效改善转台的耦合现象，减小跟踪误差。式中，H为系统的观测矩阵。W为系统的过程噪
k
1试验方法和试验方案声，V为系统的测量噪声。
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