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机器人工程师岗位面试问题及答案
请解释机器人运动学中正向运动学和逆向运动学的区别。
答案:正向运动学是根据机器人各关节的角度、长度等参数,求解末端执行器在空间中的位置和姿态;逆向运动学则是已知末端执行器的目标位置和姿态,求解各关节需要转动的角度,二者分别用于机器人运动的正向规划和逆向求解。
在机器人机械设计中,常用的传动机构有哪些?各自的特点是什么?
答案:常用传动机构有齿轮传动,特点是传动准确、效率高、寿命长;同步带传动,具有传动平稳、噪声小、无需润滑的优点;蜗轮蜗杆传动,可实现大传动比、结构紧凑但效率较低;滚珠丝杠传动,传动精度高、摩擦力小,适用于直线运动传递,不同机构根据机器人的功能需求
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