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机器人工程师岗位面试问题及答案

请解释机器人运动学中正向运动学和逆向运动学的区别。

答案：正向运动学是根据机器人各关节的角度、长度等参数，求解末端执行器在空间中的位置和姿态；逆向运动学则是已知末端执行器的目标位置和姿态，求解各关节需要转动的角度，二者分别用于机器人运动的正向规划和逆向求解。

在机器人机械设计中，常用的传动机构有哪些？各自的特点是什么？

答案：常用传动机构有齿轮传动，特点是传动准确、效率高、寿命长；同步带传动，具有传动平稳、噪声小、无需润滑的优点；蜗轮蜗杆传动，可实现大传动比、结构紧凑但效率较低；滚珠丝杠传动，传动精度高、摩擦力小，适用于直线运动传递，不同机构根据机器人的功能需求