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摘要
建筑机器人作为工业机器人技术和建筑行业的结合，其运动精度是保证机器人正
常运转的重要指标，近年来受到了学术界和工业界的广泛关注。分析不确定性因素对机
器运动精度的影响，开展建筑机器人运动精度可靠性方法研究，对提高建筑机器人的
性能和降低制造、运行成本具有重要意义。虽然已经有众多学者对机器人运动学参
数的不确定性进行了分析，但是缺少对机器人关节间隙和参数间相关性的具体研究。
为此，本文力求分析建筑机器人关节间隙、运动学参数和参数间相关性对其运动精
度的影响。主要工作如下：
（1）提
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