数据融合赋能：室内无人机导航避障的技术突破与实践探索.docx

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2025-07-05 发布于上海
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数据融合赋能：室内无人机导航避障的技术突破与实践探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，无人机凭借其操作灵活、成本低廉、可适应多种复杂环境等优势，在军事、民用和商业等领域得到了广泛应用。在民用领域，无人机可用于物流配送，实现最后一公里的高效投递；在农业植保方面，能精准喷洒农药，提高作业效率并减少人力成本；在环境监测中，可实时收集空气质量、水质等数据，为环保决策提供有力支持。然而，当无人机在室内环境执行任务时，其导航避障面临着诸多严峻挑战。

室内环境相较于室外，空间往往较为狭小且布局复杂。常见的室内场景如仓库，堆满了各类货物和货架；工厂车间里，大型机器设备林立，通道狭窄；建筑