煤矿井下精确人员定位系统研究与实现.pdfVIP

摘要

煤炭资源是我国经济生活的主要能量来源，资源分布广泛且丰富。但是我国的

煤炭资源开采难度大，危险系数高，因此精确定位是煤矿井下人员定位发展的必然

趋势。现阶段，UWB定位技术以稳定性较强、定位距离长、穿透力强等优势成为

了煤矿井下人员定位的首选技术，但抗多径干扰能力弱、易受非视距误差影响等不

足影响了其定位精度。为此本文在煤矿井下人员定位技术与系统方面做了以下研

究：

（1）介绍了UWB技术和INS基本原理，阐述了常用定位算法，分析其优缺

点。

（2）针对煤矿井下环境中UWB定位精度受多径干扰和非视距误差影响的问

题，提出了一种基于UWB/INS的抗差自适应卡尔曼滤波算法。该算法通过调节状

态协方差矩阵的预测残差建立统计参量，结合调节观测噪声协方差矩阵的抗差因

子，自适应调整预测值和观测值所占的权重。实验结果表明，与单纯的UWB定位

算法相比，本文所提算法最大定位误差减小了2.14m，最小定位误差减小了0.06m，

平均定位误差减小了1.1m；与UWB/INS自适应卡尔曼滤波算法相比，本文所提

算法最大定位误差减小了0.98m，最小定位误差减小了0.02m，平均定位误差减小

了0.5m。

（3）根据煤炭开采的实际工作情况，本文设计了一套煤矿井下精确人员定位

系统，并进行了测试。测试结果表明，所设计的系统稳定性好，能够出色地完成煤

矿井下人员的定位查询、考勤管理和用户管理等功能。

关键词：煤矿井下人员定位；UWB；INS；组合定位；抗差自适应卡尔曼滤波

Abstract

CoalresourceisthemainenergysourceofChinaseconomiclife,whichiswidely

distributedandrich.However,theminingofcoalresourcesinChinaisdifficultandthe

riskfactorishigh,soaccuratepositioningisaninevitabletrendforthedevelopmentof

coalminepersonnelpositioning.Atthisstage,UWBpositioningtechnologyhasbecome

thepreferredtechnologyforpersonnelpositioningincoalminesduetoitsstrongstability,

longpositioningdistance,strongpenetrationandotheradvantages,butitspositioning

accuracyisaffectedbyitsweakantimultipathinterferenceabilityandvulnerabilityto

nonlineofsighterrors.Forthisreason,thisthesishasdonethefollowingresearchon

personnelpositioningtechnologyandsystemincoalmines:

(1)ThisthesisintroducestheUWBtechnologyandthebasicprincipleofI

NS,expoundsthecommonpositioningalgorithms,analyzestheiradvantagesand

disadvantages,selectstheappropriatealgorithmandimprovesit.

(2)AimingattheproblemthatUWBpositioningaccuracyisaffectedbymultipath

interferenceandnonlineofsighterrorincoal