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基于轻量化Transformer的点云智能分割技术优化
目录
文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.4技术路线与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.1点云表示与预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.1.1点云数据结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.1.2点云降采样技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.1.3点云配准与对齐．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.2Transformer模型原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.2.1自注意力机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.2.2多头注意力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.2.3Transformer编码器解码器结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.3基于Transformer的点云处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.3.1早期应用概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.3.2现有模型分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
轻量化Transformer模型设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.1模型架构优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.1.1参数量削减方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.1.2计算量降低技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.1.3结构轻量化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.2自注意力机制的改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.2.1自注意力计算优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.2.2缩小注意力窗口．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.2.3基于局部信息的注意力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.3模型训练与损失函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.3.1自监督预训练．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.3.2多任务学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.3.3损失函数改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
点云智能分割算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.1基于轻量化Transformer的编码器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.1.1点云特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.1.2局部特征融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.1.3全局上下文建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
4.2分割头模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
4.2.1非线性激活函数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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