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基于数据的纹理建模与触觉模拟技术研究
目录
文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1.1纹理信息的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.2触觉感知的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.1.3当前研究存在的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2.1基于学习的纹理表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2.2数据驱动的触觉模拟技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.2.3现有技术的局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.3.1主要研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.3.2具体研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.3.3技术路线与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
基于数据的纹理表征方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.1纹理特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.1.1空间域特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.1.2频率域特征描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.1.3颜色特征融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.2数据驱动的纹理表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.2.1基于深度学习的纹理识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.2.2基于字典学习的纹理表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2.3基于图神经网络的纹理建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.3纹理相似度度量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.3.1传统相似度度量方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.3.2基于学习的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.3.3针对触觉感知的相似度度量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
触觉模拟技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.1触觉感知机理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.1.1触觉信息获取途径．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.1.2触觉感知模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.1.3触觉反馈的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.2基于物理的触觉模拟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.2.1接触力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.2.2碰撞检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.2.3摩擦力模拟方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.3基于数据的触觉模拟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.3.1数据驱动的触觉模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
3.3.2机器学习在触觉模拟中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.3.3触觉感知的虚
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