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柔性外骨骼步态控制算法的优化与应用 .pdf

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    柔性外骨骼步态控制算法的优化与应用

    目录

    1,内容概要3

    1.1研究背与意义3

    1.2国内外研究现状4

    1.3研究内容与目标8

    1.4技术路线与方法9

    2,柔性外骨骼系统概述10

    2.1柔性外骨骼结构设计10

    2.1.1关节结构12

    2.1.2承载结构13

    2.1.3传动机构15

    2.2柔性外骨骼控制系统16

    2.2.1控制系统架构17

    2.2.2传感器配

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