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面向肺部介入的光纤光栅三维力传感器设计

摘要:支气管曲折复杂的环境对肺部介入手术中柔性机器人末端力感知造成了较大的困难,现有的力传感器难

以满足其要求。根据肺部介入手术的需求,为柔性机器人提供精确、实时的末端力反馈,设计了分段式光纤光栅三

维力传感器,并对其结构进行了有限元仿真分析与优化,设计了解耦算法,完成传感器内部4根光栅受到三维力时

波长变化的解耦,从而实现对横向力与轴向力的检测。设置温补光栅进行温度补偿,设计了补偿策略,降低了温度

变化对传感精度的影响。最后,对所设计的光纤光栅力传感器进行了校准与实验验证。实验结果表明:设计的光纤

光栅三维力传感器的横向力灵敏度系数分别为431.3pm/N与517.6pm/N,轴向力灵敏度系数为153.5pm/N,均方

根误差分别为0.026、0.025、0.041N。

关键词:柔性机器人;光纤光栅;肺部介入手术;温度补偿;三维力

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近年来,以医疗机器人为辅助的微创手术发展感器种类很多,如应变计、电容传感器、光纤光栅

越来越迅速,也越来越流行。与传统手术不同,微创力传感器[8-10]等,其中光纤光栅传感器以其灵敏度

手术具有疼痛低、创口小、流血少、术后恢复快的优高、生物相容性好、抗电磁噪声的优点[11-12]使得越来

[1]越多的人将其作为检测手术机器人末端力的选择。

点,因此被越来越多的患者所接受和选择。对于

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经自然腔道的微创手术,如肺部介入手术,可以借助He等与Zhang等分别设计了可用于视网

柔性机器人自由度高的优点对肺部进行接触与诊