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智能扫地机器人设计与自动化技术研究
目录
文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究目标与任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2相关技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3研究差距与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
智能扫地机器人设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1机器人设计基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1.1机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.1.2电子控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2导航与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.2.1传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.2.2导航算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.3路径规划与避障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.3.1路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.3.2避障机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
自动化技术在扫地机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
4.1自动化控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.1.1伺服电机驱动．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.1.2步进电机控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.2机器视觉与传感技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.2.1图像处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.2.2距离感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.3人工智能与机器学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.3.1数据收集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.3.2行为预测与决策制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
智能扫地机器人系统开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
5.1硬件平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
5.1.1核心控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
5.1.2传感器集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
5.2软件系统开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
5.2.1操作系统选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.2.2应用程序编程接口(API)开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.3系统集成与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.3.1系统测试方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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