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大学工业机器人系统操作员模拟试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.六轴工业机器人的自由度通常为（）。

A.4个B.6个C.8个D.10个

2.工业机器人示教过程中，“工具坐标系”的原点通常定义在（）。

A.机器人底座中心B.末端执行器（如抓手）的中心点C.工件表面中心点D.控制柜内部基准点

3.以下哪种传感器常用于工业机器人的碰撞检测？（）

A.光电传感器B.力/扭矩传感器C.接近传感器D.温度传感器

4.工业机器人伺服电机通常采用（）。

A.直流伺服电机B.交流伺服电机C.步进电机D.异步电机

5.机器人程序中，“MoveJ”指令表示（）。

A.直线运动B.圆弧运动C.关节空间运动（点动）D.工具坐标系运动

6.工业机器人安全规范中，手动模式下操作人员与机器人的安全距离应不小于（）。

A.0.5米B.1米C.1.5米D.2米

7.以下哪项不属于工业机器人日常维护项目？（）

A.检查减速器润滑油量B.清洁示教器屏幕C.更换控制柜内保险丝D.校准机器人零点位置

8.工业机器人与PLC通讯时，常用的协议是（）。

A.ModbusTCP/IPB.HTTPC.FTPD.SMTP

9.示教器操作中，“增量移动”功能的最小步长通常为（）。

A.0.01mmB.0.1mmC.1mmD.10mm

10.机器人出现“SRVO-029编码器异常”报警时，可能的原因是（）。

A.伺服电机电源故障B.编码器线缆断路C.机器人过载D.程序语法错误

二、判断题（每题1分，共10分。正确打“√”，错误打“×”）

1.工业机器人开机时，应先开启控制柜电源，再开启示教器电源。（）

2.手动操作机器人时，应始终保持手指放在急停按钮上，随时准备停止。（）

3.工具坐标系标定完成后，即使更换末端执行器，也无需重新标定。（）

4.机器人程序中，“Speed”参数设置的是末端执行器的最大线速度。（）

5.机器人零点校准的目的是确保各关节角度与编码器反馈值一致。（）

6.当机器人运行中突然断电，恢复供电后可直接按“启动”键继续执行原程序。（）

7.工业机器人的重复定位精度通常高于绝对定位精度。（）

8.示教器电池电量低于20%时，仍可继续使用，无需立即更换。（）

9.机器人故障报警时，应先记录报警代码，再尝试复位或断电重启。（）

10.搬运作业中，若工件重心偏移，需调整工具坐标系的重心参数以避免运动抖动。（）

三、简答题（每题8分，共40分）

1.简述工业机器人“PTP运动”与“CP运动”的区别及应用场景。

2.列举示教编程的主要步骤，并说明每一步的关键操作。

3.工业机器人安全操作规范中，“手动模式”与“自动模式”的核心区别是什么？需分别注意哪些事项？

4.工具坐标系标定的目的是什么？常用的标定方法（如三点法）的操作流程是怎样的？

5.机器人运行时出现“动作卡顿”现象，可能的机械原因和电气原因有哪些？

四、综合分析题（20分）

某汽车零部件生产线使用一台六轴工业机器人（品牌：KUKA，型号：KR16）执行工件搬运任务，配置真空吸盘作为末端执行器。某天生产过程中，机器人在取料时突然停止运动，操作界面显示“ALARM3021外部信号超时”报警。请结合工业机器人系统知识，分析可能的故障原因及排查步骤。

五、实操题（10分）

要求：使用FANUC工业机器人（型号：M-20iA）编写一个搬运程序，将A点（坐标：X=300mm，Y=200mm，Z=150mm，W=0°，P=0°，R=0°）的工件搬运至B点（坐标：X=-300mm，Y=200mm，Z=150mm，W=0°，P=0°，R=180°）。需描述具体操作步骤（包括示教、参数设置、测试运行等）。

答案及解析

一、单项选择题

1.B解析：六轴工业机器人的自由度为6个（3个移动自由度+3个旋转自由度），可实现空间任意位置和姿态的定位。

2.B解析：工具坐标系（ToolCenterPoint,TCP）的原点定义为末端执行器的中心点，用于精确控制工具的运动。

3.B解析：力/扭矩传感器可检测机器人与外界的接触力，用于碰撞检测和柔顺控制；光电传感器用于检测物体存在，接近传感器用于测距，温度传感器用于过热保护。

4.B解析：工业机器人伺服电机多采用交流伺服电机，具有高响