《多移动智能车的轨迹跟踪和编队控制问题研究的国内外文献综述》5200字.docx

多移动智能车的轨迹跟踪和编队控制问题研究的国内外文献综述

1编队控制

通过观察生物群体行为，研究人员总结了三种多智能体编队控制REF_Re\r\h[5]结构：分布式、集中式和分散式。在分布式结构中，每个智能车可以独立地进行操作和控制，进行独立运算。其优点为可降低系统的复杂性，减少控制器处理的信息量，避免因局部故障导致整个系统瘫痪，从而提高系统可靠性，且便于维护；缺点是各控制器间无隶属关系，当出现通信滞后及外界干扰等问题时，系统难以进行全局管理。集中式结构即系统中存在总控制器，用以分析各智能体运动状态，提供实时运动规划，实现多智能体协同运动。但其灵活性差，当存在