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双足机器人步态规划与反馈调整：理论、实践与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已经成为推动现代社会进步的重要力量。在众多机器人类型中，双足机器人因其独特的运动方式和潜在的广泛应用前景，逐渐成为机器人领域的研究热点。双足机器人能够模仿人类的双足行走方式，这种仿生特性赋予了它诸多优势，使其在复杂环境中展现出卓越的适应性。

在工业生产领域，双足机器人可以灵活穿梭于狭窄的工作空间，执行精细的操作任务，如在电子产品制造中，能够精准地完成零部件的安装与调试，大大提高生产效率和产品质量。在军事领域，双足机器人可以承担危险任务，如在战场上进行侦察、排雷等，减少士兵的伤亡风险。