气动人工肌肉及其在双足机器人中的应用.pptVIP

B.MedicalApplicationsAPAM–actuatedisokineticequipmentThedevelopmentofaPAM–actuatedisokineticequipment,designedforrecoveryexercisesofthehipandkneejoints.AwearablepowerassistglovedrivenbyrubberPAMshasbeendescribed.ThisdevicewasabletoassistthebendingmotionandincreasethegraspingforceofthefingersthroughtheinstallationofcurvedrubberPAMs.第30页，共48页，星期日，2025年，2月5日C.IndustrialApplicationsAtwo–DOFplanarroboticmanipulatorthatassistedinhandlingofheavyloadsandwasactuatedbyPleatedPneumaticArtificialMuscles.Inthegrippingprocess,thepneumaticartificialmusclewasbeingfittedsufficientlyclosetothecenterofrotationofthefinger,whilethisshortmusclewasbeingadequatetoexecutetheclampingmotion.第31页，共48页，星期日，2025年，2月5日D.AerospaceApplicationsPMAshaveprimarilybeenusedinparachutesystemforsoft-landingandsteeringcontrol.Whiletheparachutesystemisdropping,agroundproximitysensorcontinuallymonitorsthedistancebetweenthegroundandthepayload.WhenthegaspressurizesthePMA,itcontractsstronglyandexertsatensionforcebetweenthesuspensionlinesandthepayload.Toinitiateasteeringmaneuver,thePMAononesideisdeflated.Itslengthiselongatedcausingtheparachutecanopytotilt.第32页，共48页，星期日，2025年，2月5日3.2PAM关节驱动方式分析PAM驱动器可以构成多种形式的驱动关节，不需要减速装置和传动机构。PAM只能产生收缩力，从根本上讲是一种由气压控制的具有单向运动特性的直线驱动器。因此使用PAM驱动一个类似人的转动关节，需要将PAM构成对拉机构，才能把PAM的直线运动转换成关节的转动。常见的机构为人工肌肉-弹簧组合结构、一对气动人工肌肉对拉结构。图PAM驱动关节方式的对比第33页，共48页，星期日，2025年，2月5日第一种驱动方式采用1根PAM拉1根弹簧驱动过程中，由于只需要采用1根气动人工肌肉，较为经济；只使用1根气动人工肌肉拉动关节时，达到同样的旋转角度所需的气动人工肌肉长度较长，一般为第二种方式中所需气动人工肌肉长度的两倍，这就增大了机构的尺寸，降低了整个机械结构的紧凑性；因为弹簧的可控性差，所以拉动时可能存在抖动问题；此外，由于弹簧只能被拉长，使得关节的旋转方向性较差；第二种驱动方式采用2根PAM组成对拉机构2根PAM通过对拉组成单自由度的转动关节，可以获得较大的输出转矩，其原理类似于生物医学中的二头肌-三头肌模型。目前，又出现了采用多根PAM并联构成多自由度平台，其姿态由改变气动肌肉的长度来实现。第34页，共48页，星期日，2025年，2月5日韩国先进科学与技术研究所研制的双足步行机器人