机器人轨迹规划.pptxVIP

0102轨迹：末端执行器空间运动的位姿、业要求，构造出各关节运动的时间历程，以保证末端执行器实现所期望的空间运动第一节概述速度和加速度的时间历程轨迹规划的任务：根据机器人的作轨迹规划

在关节空间中的轨迹规划以关节变量描述操作臂的空间运动，并以关节变量的时间函数来规划其运动轨迹的称为在关节空间中规划。

在直角坐标空间中的轨迹规划以末端执行器在直角坐标系中的位姿、速度和加速度描述其空间运动，并以此规划机器人运动的称为在直角坐标空间中规划。

以三次多项式作为关节在两个位置间的平滑过渡函数02约束条件：关节在初始、终了位置处的位置、速度03以三次多项式规划01轨迹特点：位置曲线为三次曲线，速度为抛物线，加速度为直线04第二节在关节空间的轨迹规划

例5.1设机器人执行一次作业任务时，某关节历时3秒从起始位置θ0＝9o运动到终了位置θf＝60o，该关节在起、终点的关节速度均为0，试用三次多项式规划该关节的运动。

约束条件：关节在初始、终了位置处的位置、速度和加速度特点：位置曲线为五次曲线，引入加速度约束，有利于机构平稳运行以五次多项式作为关节在两个位置间的平滑过渡函数以五次多项式规划

带抛物线过渡的线性规划以带抛物线过渡的线性函数作为关节在两个位置间的平滑过渡特点：先加速、再匀速、后减速运行

例5.2设某关节在5秒钟的时间内要从起始位置θ0＝15o运动到终了位置θf＝75o，试用带抛物线过渡的线性轨迹规划其运动。

过中间点的轨迹规划?过中间点的三次多项式规划?过中间点的带抛物线过渡的规划

第三节在直角空间的轨迹规划目的将描述位姿的直角坐标变量表示成时间的函数确定关节变量值的流程1）给时间一个增量Δt，得到考察时刻t＝t＋Δt；2）利用规划函数计算手部的位姿变量值；3）利用逆运动学方程计算与此对应的关节变量值；4）将此关节信息传送给控制器实现对操作臂控制；

单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。您的内容已经简明扼要，字字珠玑，但信息却千丝万缕、错综复杂，需要用更多的文字来表述；但请您尽可能提炼思想的精髓，否则容易造成观者的阅读压力，适得其反。正如我们都希望改变世界，希望给别人带去光明，但更多时候我们只需要播下一颗种子，自然有微风吹拂，雨露滋养。恰如其分地表达观点，往往事半功倍。当您的内容到达这个限度时，或许已经不纯粹作用于演示，极大可能运用于阅读领域；无论是传播观点、知识分享还是汇报工作，内容的详尽固然重要，但请一定注意信息框架的清晰，这样才能使内容层次分明，页面简洁易读。如果您的内容确实非常重要又难以精简，也请使用分段处理，对内容进行简单的梳理和提炼，这样会使逻辑框架相对清晰。为了能让您有更直观的字数感受，并进一步方便使用，我们设置了文本的最大限度，当您输入的文字到这里时，已濒临页面容纳内容的上限，若还有更多内容，请酌情缩小字号，但我们不建议您的文本字号小于14磅，请您务必注意。单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。您的内容已经简明扼要，字字珠玑，但信息却千丝万缕、错综复杂，需要用更多的文字来表述；但请您尽可能提炼思想的精髓，否则容易造成观者的阅读压力，适得其反。正如我们都希望改变世界，希望给别人带去光明，但更多时候我们只需要播下一颗种子，自然有微风吹拂，雨露滋养。恰如其分地表达观点，往往事半功倍。当您的内容到达这个限度时，或许已经不纯粹作用于演示，极大可能运用于阅读领域；无论是传播观点、知识分享还是汇报工作，内容的详尽固然重要，但请一定注意信息框架的清晰，这样才能使内容层次分明，页面简洁易读。如果您的内容确实非常重要又难以精简，也请使用分段处理，对内容进行简单的梳理和提炼，这样会使逻辑框架相对清晰。为了能让您有更直观的字数感受，并进一步方便使用，我们设置了文本的最大限度，当您输入的文字到这里时，已濒临页面容纳内容的上限，若还有更多内容，请酌情缩小字号，但我们不建议您的文本字号小于14磅，请您务必注意。单击此处添加正文，