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摘要
随着经济快速发展，我国拥有超百万汽车的城市数量持续上升。这导致了城
市交通效率的降低并加剧了环境污染和能源消耗。交通拥堵已成为我国许多城市
面临的重大挑战。近年来，随着人工智能的发展，自动驾驶技术通过优化路线规
划、车辆控制等方式，可以提高交通效率并减少交通事故的发生。然而，在城市
车辆密集的复杂场景下提高自动驾驶车辆的驾驶能力是自动驾驶领域的关键问
题。特别是在车流量密集的交叉路口，对复杂环境的误感知可能导致自动驾驶车
辆执行错误的控制动作，进而导致严重后果。因此，本文针对交叉路口这类复杂
场
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