一种取放式物流小车的结构设计.docxVIP

一种取放式物流小车的结构设计

前言

当今，制造业已经步入了一个全新高速发展的阶段，很快成为了商业生产的主导模式。开发新产品，提高生产效率是企业赢得竞争的主要途径。自动导向运输车辆(AGV)以其高度的灵活性、可靠性和适应性适用于各个国家和地区的各类行业。它为实现系统化和自动化的生产和运输功能提供了条件。

现阶段各类自动化产业发展迅速，如自动化工厂系统，集成生产系统技术，自动化仓库等。AGV在工作过程中连接和调整车间的物料流管理系统，保证工作的连续性。它是生产制造中不可缺少的自动装卸工具，其应用范围和技术水平得到了迅速的发展。我国的物流小车产品在规格、型号、技术和应用领域与国内外均有一定差距。在软件方面，仅针对应用软件的开发，基础软件和关键部件的依赖导入，造成产品成本大和技术限制。如今，中国蓬勃发展的经济面临着不断上涨的劳动力成本、受过培训的产业工人的短缺以及招聘工人的困难，这样就直接造成了市场企业等机器人的大量需求，正因此，国内的许多工厂和企业都迫切需要大量实用的机器人，如何开发和生产高附加值的工业机器人是企业和社会面临的主要问题。

第一章物流小车整体设计

1.1AGV的基本结构

⑴车体

汽车车身是汽车的基本部件，主要有两大机电部件，如底盘、壳体、减速器、轮架、电机和控制器。物流小车的结构特点与我们生活中常见的电动汽车非常相似，但它具有自动驾驶的特殊功能。重心越低，车辆越稳定，越能抗侧翻。框架通常是焊接的。在外板上，通常用于安装按键、显示屏、电子控制系统等。

⑵车架

车架用于支撑物流小车本体，车架上安装着车轮、电机、电池、PCD板、传感器、减速器等部件。框架要求硬度和强度好，所以在选择框架材料时要注意材料的选择，还要考虑质量轻、易焊接等要素。

(3)车轮

轮子是用实心橡胶轮胎做的。两个后轮为驱动轮，固定式驱动轮与轮毂式电机连接。两辆前车的跟随轮是一个旋转的跟随轮，起支撑和平衡车辆的作用。

(4)载荷传送装置

自动导向运输车辆的负载转移装置为平板，平板是车辆车身的外平面。平板的作用是将箱体零件或物料输送到指定的工位。

（5）驱动装置

AGV技术包括速度控制模块和制动子系统。本实用新型由电机、传动装置、驱动装置和控制驱动电路组成。驱动系统一般分为基于伺服直流电机的闭环模式和基于步进电机的开环模式。

(6)动力系统

目前来说，物流小车只能够使用电池作为能源。电池是汽车驱动的动力源，为车上其他辅助设备提供控制、通信、安全、显示等电源。工业电力通常用于制造工厂和工厂，但对电力的需求因设施而异。如充电间的频率发生器、自动门、计算机房、通信设备、安全装置和制造设备等所需的电源等。AGV电源的选择，根据车辆类型、运行条件和车辆承载能力以及使用不同规格的蓄电池，一般是蓄电池组合。

1.2物流小车设计主要内容

物流小车的三种主要技术是铰接结构、发动机分离和能量反馈。上游物流控制系统、车辆控制系统和地面控制系统共同组成了物流小车控制系统。

重要的技术设计包括三个方面:

(1)如何获取车辆周围环境等情况的信息;

(2)如何获取停车场信息并确定以下行动计划;

(3)如何确定合适的信号，使车辆能够按照预定的程序运行。

这项研究的重点是为无人驾驶小车的设计程序

第二章物流小车结构及参数设计

设计任务

设计一种物流车辆，被设计成在地面上遵循既定的路径。本课题的控制部分选用AT89C51单片机来控制汽车的行为，实现转向、前进、后退、停车等功能。

设计参数:

小车的车长度:。汽车的宽度:。汽车速度:。

额定设计重量:。转弯的最小半径:。工作时间：。

确定机械传动方案

物流小车行走机构分为两轮行走机构、三轮行走机构、四轮行走机构和其他行走机构这四个种类。以下是两种较为常见的使用方案。

方案一：四轮式布置结构

这个方案是通过对一个三轮模型的升级获得的。自动转向汽车的两个后轮分别起到独立驱动和差速转向的作用，使用减速器直接驱动。而两个前轮和万向轮由直流伺服电机提供动力。不同动力源可提供不同的转速，因此前后轮之间有一定的差速值，可以实现差速转向。这种车在狭窄的通道里行驶时，机动性更强。传动结构系统简图如图2-1所示。

图2-1四轮式传动系统

方案二：三轮式布置结构

三轮驱动系统的布置包括减速器和差速器，仍选用直流伺服发动机通过变速箱和差速器将能量输送到两个后轮。前轮是全功能的，装有驱动装置。这种车便宜、简单、可靠。传动系统示意图如图2-2所示。

图2-2三轮式传动系统

这表明，一个更稳定、更灵活、更能承受负载的四轮驱动比一个三轮驱动用途更为广泛。四轮驱动是依靠一个直流电机和两个减速齿轮进行的，这些组成部件虽然增加了成本，但相较于由不同的机构和驱动机构组成的三轮车行走机构相比，具有系统误差小，系统可靠的优势。因此，本课题将采用方案一作为设计方案。