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大型钢结构管件弧焊机器人控制系统：技术、设计与应用
一、绪论
1.1研究背景与意义
在现代工业发展进程中，焊接技术作为一项关键的基础工艺，广泛应用于机械制造、核工业、航空航天、建筑等众多领域，其质量与效率对产品性能、生产周期及成本控制起着决定性作用。大型钢结构管件在建筑、桥梁、船舶等大型工程中是不可或缺的重要部件，其焊接质量直接关系到整个工程的结构安全与稳定性。然而，传统的人工焊接方式在面对大型钢结构管件的焊接任务时，暴露出诸多难以克服的问题。
人工焊接不仅劳动强度极大，而且焊接质量在很大程度上依赖于焊工的个人技能水平和工作状态，这使得焊接质量难以保证均一性，容易出现焊接缺陷，如气孔、裂纹、
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