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汇川PN伺服3号报文在1200PLC上的使用详解
TOC\o1-4\h\u27919一、介绍 2
10299二、汇川PN伺服支持的报文 2
212822.1用于速度控制模式的报文： 3
151992.2用于基本定位器模式的111报文 4
33912.3报文3的详细介绍： 4
26504三、最终达到的效果： 4
23014四、步骤 5
277261.硬件连接： 5
289242添加报文3，以及报文750 6
15213分配profinet节点名称 6
66644.添加工艺对象 7
289475.汇川参数设置与组态 10
19825五、软件部分 10
3915.1调用FB_Servo_ToAxis形成该伺服的背景数据块： 10
1625.2手动 10
31795.3自动程序编写 11
317955.3.1伺服使能 11
102675.3.2回原点 11
216535.3.3绝对定位 12
63435.3.4相对定位 12
83925.3.5速度模式 12
139995.3.6转矩控制： 13
10282【附录1】报文中的信号含义： 14
17239【附录2】汇川伺服常用的参数(以本例子为例） 18
18278【附录3】报文750进行转矩控制 20
3370【附录4】代码 21
介绍
本文以汇川PN伺服为例，介绍FB_Servo_ToAxis功能块的使用方法（硬件配置、手动、自动使用）。
FB_Servo_ToAxis实现了对MC_Home等轴控相关功能块的封装，实现了如下功能：
使能、绝对定位、相对定位、点动Jog模式、速度模式。
回零功能包括两种：主动回零和设置零点
增加了总行程的累计（只包括绝对定位、相对定位的行程）
示教功能，把当前位置写入到位置选择的位置点上。
具有转矩限制与转矩显示功能
HMI上单位：mm与度的自动切换。
二、汇川PN伺服支持的报文
本文以汇川IS620F系列伺服为例子，它支持速度控模式的报文（1，2，3，102，105报文）、也支持基本定位器报文（111报文）。
AC1模式：PLC进行启停和速度给定，速度控制计算在伺服驱动器内。
AC3模式：PLC通过111报文发送目标位置、速度，驱动器设置为基本位置控制（EPOS）模式
AC4模式：在PLC中，通过MC_Power、MC_MoveAbsolute等PLCOpen标准程序块进行控制。
另外，根据是否支持IRT模式，驱动器也有两种选型，见下表所示：
PROFINETIORT
(实时通讯)
在PROFINETIORT通道中，实时数据通过优先以太网进行传输，没有特殊的硬件要求。基于该优先级别，其循环周期可达到4ms
PROFINETIOIRT
(等时实时通讯）
PROFINETIOIRT通道适用于传输具有更加精确时间要求的数据，其循环周期可达2ms，但需要具有特殊硬件的IO设备和开关的支持；若需要PLC与IS620F进行IRT通讯，则拓扑视图必须连接，同时实际的物理连接要与组态的一致，若只是进行RT通讯（默认），则拓扑视图可以不用连接
2.1用于速度控制模式的报文：
报文
1
2
3
102
105
应用模式
AC1
AC1
AC4
AC4
AC4
PZD1
STW1
控制字1
ZSW1
状态字1
STW1
控制字1
ZSW1
状态字1
STW1
控制字1
ZSW1
状态字1
STW1
控制字1
ZSW1
状态字1
STW1
控制字1
ZSW1
状态字1
PZD2
NSOLL_A
转速设定
NIST_A
转速实际
NSOLL_B
转速设定
NIST_B
转速实际
NSOLL_B
转速设定
NIST_B
转速实际
NSOLL_B
转速设定
NIST_B
转速实际
NSOLL_B
转速设定
NIST_B
转速实际
PZD3
PZD4
STW2
控制字2
ZSW2
状态字2
STW2
控制字2
ZSW2
状态字2
STW2
控制字2
ZSW2
状态字2
STW2
控制字2
ZSW2
状态字2
PZD5
G1_STW
编码器1控制字
G1_ZSW
编码器1状态字
MOMRED
扭矩降低
MELDW
消息字
MOMRED
扭矩降低
MELDW
消息字
PZD6
G1_XIST1
编码器1实际位置1
G1_STW
编码器1控制字
G1_ZSW
编码器1状态字
G1_STW
编码器1控制字
G1_ZSW
编码器1状态字
PZD7
G1_XIST1
编码器1实际位置1
XERR
位置偏差
G1_XIST1
编码器1实际位置1
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