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两栖六足机器人同步定位建图：方法创新与实验验证

一、绪论

1.1研究背景

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域得到了广泛应用，从工业生产中的自动化作业，到日常生活中的智能家居服务，再到危险环境下的救援任务，机器人正逐渐改变着人们的生活和工作方式。在机器人实现自主作业的众多关键技术中，同步定位建图（SimultaneousLocalizationAndMapping，SLAM）技术占据着核心地位，它是机器人能够在未知环境中实现自主导航的基础。

SLAM技术旨在让机器人在运动过程中，通过自身携带的传感器实时获取环境信息，同时估计自身的位置和姿态，并构建出周围环境的地图。这一过程中，定位和建图相互依赖、相互促进。准确的定位有助于构建精确的地图，而精确的地图又能为定位提供更可靠的信息，从而实现机器人在复杂环境中的自主移动和任务执行。以扫地机器人为例，采用SLAM技术的机器人可以使用滚轮转数等信息以及来自相机和其他成像传感器的数据，确定所需的移动量，实现精准定位。同时，机器人还可以同步使用相机和其他传感器创建其周围障碍物的地图，避免同一区域清洁两次，大大提高了清洁效率和效果。在自动驾驶领域，SLAM算法帮助汽车实时定位和建图，实现车辆的自主导航和路径规划，为智能交通的发展提供了关键支持。

传统的SLAM方法一般使用激光雷达和视觉传感器获取环境信息和机器人位置。激光SLAM基于激光雷达，通过对不同时刻两片点云的匹配与比对，计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变，从而完成对机器人自身的定位，其测距比较准确，误差模型简单，在强光直射以外的环境中运行稳定，点云的处理也比较容易。视觉SLAM则使用摄像头，利用图像中的丰富纹理信息进行定位和建图，在重定位、场景分类以及跟踪和预测动态目标方面具有优势。然而，这些传统SLAM方法在面对复杂环境和水陆场景时，存在着明显的局限性。

在复杂环境中，如动态环境、光照变化剧烈的环境以及纹理缺失的环境，传统SLAM方法的性能会受到很大影响。在动态环境中，传统SLAM特征提取算法，如SIFT、ORB等，难以准确区分动态物体和静态背景，导致特征匹配出现大量误匹配。在室外街道场景中，行人、车辆的移动会干扰特征点的提取和匹配，使得定位和建图的精度大幅下降。光照变化也是传统算法的一大挑战，ORB算法对光照较为敏感，当光照强度发生变化时，特征点的描述子会发生改变，从而影响匹配的准确性。在室内场景中，灯光的开关、窗户透进的阳光变化等，都可能使ORB算法的性能急剧恶化。纹理缺失场景同样是传统算法的短板，在一些室内的白色墙壁、室外的大片天空等纹理单一的区域，SIFT和ORB算法很难提取到足够的特征点，导致定位和建图失败。

当涉及到水陆场景时，传统SLAM方法面临着更为严峻的挑战。水的存在会对激光雷达和视觉传感器的工作产生严重干扰。激光在水中传播时，会发生散射和吸收，导致激光雷达的测量范围和精度大幅下降。视觉传感器在水中也会受到光线折射、散射以及水下能见度低等因素的影响，使得图像质量严重下降，特征提取和匹配变得极为困难。此外，水陆环境的切换也对机器人的定位和建图提出了更高的要求，传统SLAM方法难以适应这种环境的快速变化。

为了解决这些问题，研究人员开始探索新的途径，结合机器人的水陆两栖能力和六足步态进行同步定位和建图成为了一个重要的研究方向。两栖六足机器人结合了机器人的水陆两栖能力和六足步态，具有在不同环境中自主完成定位和建图任务的能力。六足机器人的六个独立脚足使其在复杂地形中具有更好的灵活性和适应性，能够顺利通过沙地、森林、山地等各种障碍物。在水中，通过合理配置矢量推进器的位姿，两栖六足机器人可以实现多自由度的水下运动。对两栖六足机器人同步定位建图方法的研究，不仅能够拓展机器人的应用领域，使其能够在水陆复杂环境中执行任务，如生态环境监测、水下资源勘探、灾后搜索救援等，还能为机器人技术的发展提供新的思路和方法，具有重要的理论意义和实际应用价值。

1.2研究目的与意义

本研究旨在深入探索两栖六足机器人的同步定位建图方法，以突破传统SLAM技术在复杂环境和水陆场景下的局限，为机器人在多样化、恶劣环境中的自主作业提供坚实的技术支撑。通过结合两栖六足机器人独特的水陆两栖能力和六足步态优势，研发出适应性更强、精度更高的同步定位建图算法，实现机器人在陆地、水中以及水陆过渡环境中准确地确定自身位置，并构建出高精度的环境地图。

在实际应用中，本研究成果具有广泛而重要的价值。在军事领域，两栖六足机器人能够凭借其出色的定位建图能力，在复杂的战场环境中执行侦察、巡逻、物资运输等任务。在一些边境地区，地形复杂且可能存在水域，两栖六足机器人可以在不被敌人轻易察觉的情况下，利