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2025-07-12 发布于广东
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基于LiDAR点云数据的特征补全技术在雪天无人车目标检测中的应用研究.docx

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基于LiDAR点云数据的特征补全技术在雪天无人车目标检测中的应用研究

基于LiDAR点云数据的特征补全技术在雪天无人车目标检测中的应用研究（1）

文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3研究目的和方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

LiDAR点云数据概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1LiDAR的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2LiDAR点云的数据结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

雪天无人车目标检测挑战分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1雪天对无人车的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2目标检测的难点与问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

基于LiDAR点云数据的特征补全技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1特征补全技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.2特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

LiDAR数据处理流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2质量检查．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.1实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.2模型性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

基于LiDAR点云数据的特征补全技术在雪天无人车目标检测中的应用研究（2）

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.1LiDAR点云数据处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.2目标检测算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.3特征补全技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

雪天无人车目标检测挑战分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.1雪天环境特点及其对LiDAR数据的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.2目标检测在雪天无人车中的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.3特征补全技术在雪天目标检测中的应用难点．．．．．．．．．．．．．．．．49

基于LiDAR点云数据的特征补全方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.1数据预处理与特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.2特征补全算法设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.3算法性能评估与优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

雪天无人车目标检测实验与结果分析．．．．．．．．．．．．

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