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3.1.6驱动电机介绍

驱动电机采用直流伺服电机，我们在此选用的是RS-380SH型号的伺服电机，

这是因为直流伺服电机具有优良的速度控制性能，它输出较大的转矩，直接拖动

负载运行，同时它又受控制信号的直接控制进行转速调节。在很多方面有优越性，

具体来说，它具有以下优点:

(1)具有较大的转矩，以克服传动装置的摩擦转矩和负载转矩。

(2)调速范围宽，高精度，机械特性及调节特性线性好，且运行速度平稳。

(3)具有快速响应能力，可以适应复杂的速度变化。

(4)电机的负载特性硬，有较大的过载能力，确保运行速度不受负载冲击的

影响。

(5)可以长时间地处于停转状态而不会烧毁电机，一般电机不能长时间运行

于停转状态，电机长时间停转时，稳定温升不超过允许值时输出的最大堵

转转矩称为连续堵转转矩，相应的电枢电流为连续堵转电流。

图3.1为该伺服电机的结构图。图3.2是此伺服电机的性能曲线。

图3.1伺服电机的结构图

图3.2伺服电机的性能曲线

3.1.7舵机介绍

舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的

控制系统。其工作原理是：控制信号由的通道进入信号调制，获得直

流偏置电压。它有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准

信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电

压差的正负输出到电机驱动决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级

联齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。舵机的控制信号

是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。一般舵机的控制要求如图

3.3所示。图3.4为舵机的控制线。

图3.3舵机控制要求

图3.4舵机的控制线

控制线输入一个周期性的正向脉冲信号，这个周期性脉冲信号的时间

通常在1ms-2ms之间。而低电平时间应在5ms到20ms间，并不很严格。下表3.3表

示出一个典型的20ms周期性脉冲的正脉冲宽度与微型伺服马达的输出臂的位置

的关系：

表3.3脉冲宽度与舵机位置表

考虑到舵机安装的位置与舵机的响应速度有关，在设计中我把舵机安装在较

高的位置，使转向拉杆加长，使得在舵机转动相同的角度时前轮（即方向轮）转

动的角度加大，转向灵敏。

3.1.1速度控