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复杂约束下AUV回收对接模型预测控制方法研究
一、引言
自主式水下航行器(AUV)的回收对接技术是当前海洋工程与机器人领域的研究热点。在海洋环境中,AUV不仅需要高效执行预定任务,还要在复杂约束条件下实现与母船或其他平台的回收对接。本文旨在研究复杂约束下AUV回收对接的模型预测控制方法,以提高AUV的回收效率和对接精度。
二、AUV回收对接的背景与意义
随着海洋资源开发的深入,AUV在海洋勘探、环境监测等领域的应用日益广泛。而AUV的回收对接作为其持续执行任务的重要环节,对保障AUV安全、提升任务效率具有重要价值。在复杂的海洋环境中,风浪流等外部因素以及AUV自身的动力学特性对回收对接过程构成
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