状态反馈和状态观测器.pptVIP

3、输出到状态微分的反馈：闭环系统动态方程：闭环传递函数矩阵为：系统的特征方程为：4、状态反馈极点配置条件和算法：极点任意配置条件：系统状态完全能控。极点配置算法：反馈阵k的求法**第28页，共81页，星期日，2025年，2月5日(4)由确定反馈矩阵K：(2)求状态反馈后闭环系统的特征多项式：(3)根据给定（或求得）的期望闭环极点，写期望特征多项式。1）直接法求反馈矩阵K（维数较小时，n≤3时）(1)判断系统能控性。如果状态完全能控，按下列步骤继续。**第29页，共81页，星期日，2025年，2月5日(4)写出第二能控标准型下的反馈增益矩阵：(5)求未变换前原系统的状态反馈增益矩阵：2）第二能控标准型法求反馈矩阵（维数较大时，n3时）(1)判断系统能控性。如果状态完全能控，按下列步骤继续。(3)写出期望的特征多项式：(2)确定将原系统化为第二能控标准型的变换阵**第30页，共81页，星期日，2025年，2月5日5、状态反馈闭环系统的能控性和能观测性可以保持原系统的能控性，但可能破坏原系统的能观测性。3）爱克曼公式(Ackermann公式法)（维数较大时，n3）其中是A满足其自身的特征方程，为：为系统期望的特征多项式系数，由下式确定：2）和3）方法非常适合于计算机matlab求解**第31页，共81页，星期日，2025年，2月5日第二节系统的镇定问题系统镇定的概念状态反馈与系统的镇定**第32页，共81页，星期日，2025年，2月5日一、系统镇定的概念镇定：一个控制系统，如果通过反馈使系统实现渐近稳定，即闭环系统极点具有负实部，则称该系统是能镇定的。可以采用状态反馈实现镇定，则称系统是状态反馈能镇定的。定理：如果线性定常系统不是状态完全能控的，则它状态反馈能镇定的充要条件是：不能控子系统是渐近稳定的。定理证明：二、状态反馈与系统的镇定原系统：**第33页，共81页，星期日，2025年，2月5日将原系统按照能控性分解，得到系统对系统引入状态反馈后，系统矩阵变为闭环系统特征多项式为：能控部分，总可以通过状态反馈使之镇定要求渐近稳定**第34页，共81页，星期日，2025年，2月5日结论1：如果线性定常系统是状态完全能控的，则不管其特征值是否都具有负实部，一定是状态反馈能镇定的。（一定存在状态反馈阵K，使闭环系统的极点得到任意配置）不稳定但状态完全能控的系统，可以通过状态反馈使它镇定结论2：可控系统是一定可镇定的，可镇定系统不一定是可控的**第35页，共81页，星期日，2025年，2月5日[例]系统的状态方程为（2）由动态方程知系统是不能控的，但不能控部分的特征值是-5，位于左半S平面，可知此部分是渐近稳定的。因此该系统是状态反馈能镇定的。[解]：（1）系统的特征值为1，2和－5。有两个特征值在右半S平面，因此系统不是渐近稳定的。（1）该系统是否是渐近稳定的？（2）该系统是否是状态反馈能镇定的？（3）设计状态反馈，使期望的闭环极点为**第36页，共81页，星期日，2025年，2月5日（3）不能控部分的极点为－5，与其中一个期望极点相同。此时，只能对能控部分进行极点配置。设，对能控部分进行极点配置。期望的特征多项式为：**第37页，共81页，星期日，2025年，2月5日由得：解得：所以反馈阵为：**第38页，共81页，星期日，2025年，2月5日[例]系统的状态方程和输出方程如下[解]：（1）系统特征方程为：（1）讨论系统的稳定性。（2）加状态反馈可否使系统渐近稳定？特征值为，系统不是渐近稳定的。（2）系统能控，加入状态反馈可以任意配置极点。设反馈阵为，加状态反馈后的系统矩阵为**第39页，共81页，星期日，2025年，2月5日系统的特征多项式为：通过k1和k2的调整可使系统的特征值都位于左半S平面，使系统渐近稳定。**第40页，共81页，星期日，2025年，2月5日第三节状态观测器状态观测器的原理和构成状态观测器的存在条件状态观测器极点配置条件和算法构成状态观测器的原则**第41页，共81页，星期日，2025年，2月5日状态重构：不是所有的系统状态物理上都能够直接测量得到。需要从系统的可量测参量，如输入u和输出y来估