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复杂曲面机器人磨削路径规划与稳定姿态追踪技术研究

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

复杂曲面磨削加工理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1磨削加工基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2复杂曲面几何特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3机器人磨削运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.4磨削过程力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

基于特征提取的复杂曲面路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1曲面特征点识别与提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2磨削路径单元生成策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3自适应路径优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.4路径平滑与干涉检查．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

机器人磨削姿态动态规划与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1磨削姿态模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2基于误差补偿的姿态调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.3鲁棒姿态控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.4实时姿态反馈与修正．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

复杂曲面磨削稳定性分析与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.1磨削过程动态特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2振动抑制方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.3力/力矩闭环控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.4稳定性评价指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

仿真验证与实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.1仿真平台搭建与路径规划仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.2控制算法仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

6.3实验平台设计与搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

6.4实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

7.1研究工作总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

7.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

1.内容简述

本文旨在研究复杂曲面机器人磨削路径规划与稳定姿态追踪技术。随着制造业的飞速发展，机器人磨削技术已成为高精度加工领域的重要组成部分。在复杂曲面加工中，磨削路径的规划与姿态的稳定追踪是保证加工质量的关键环节。

研究背景及意义

随着工业技术的不断进步，机器人自动化磨削已成为提升生产效率、降低人工成本的重要手段。尤其在航空、汽车、模具等高精度制造领域，复杂曲面的高质量磨削需求迫切。因此研究如何有效地进行磨削路径规划，确保机器人在磨削过程中的稳定姿态，对于提高产品质量、降低废品率具有重要意义。

磨削路径规划研究现状

目前，磨削路径规划主要依赖于CAD（计