原创力文档- 1、本文档共19页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
研究报告
行业报告：行业专题研究2025年07月12日
机器人产业趋势研判：
重视价值量有望提升摆线减速器
行业评级：强于大市（维持评级）
上次评级：强于大市1
摘要
摆线减速器是RV减速器的一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。当前时间点，我们看好摆线减速器在人形机器人的
应用，原因如下：
1）谐波精度高但抗冲击和承载力不足，行星抗冲击力强劲但精度不足，摆线减速器具备大扭矩和抗冲击性，同时兼顾了精度。
2）据21世纪经济网报道，双环传动已经开始与特斯拉人形机器人团队接触，并联合进行小型RV减速器的开发。
回归原理，我们认为摆线减速器的技术特性恰好填补了行星减速器与谐波减速器方案的不足，有望在人形机器人髋部等展开应用。谐波精度
高但抗冲击和承载力不足，行星抗冲击力强劲但精度不足，摆线减速器的摆线轮与针齿啮合的原理，天生具备大扭矩和抗冲击性，同时兼顾
了精度。
近期产业链多家公司推出摆线产品用于人形机器人，并有望解决重量问题，故我们认为摆线在人形机器人应用比例和用量个数有望提升。科
达利-科盟：采用peek材料做摆线，可实现较钢材减重73%。福达-长坂：有多项摆线减速器专利。日本纳博特斯克已在RV结构的基础上逐步
推出封闭式结构RD系列减速器产品和质量轻量化的N系列减速器产品。国内：面向人形机器人领域，智同科技推出了具有高精度、长寿命、
高集成度和轻量化的传动模块产品。智同科技定制化推出摆线减速机模组CT-CHR-6E。摆线模组具有精度高、承载能力大等特点，适合于大
扭矩、长寿命的场景，可应用于仿生或仿真拟人机器人、行走机器人、外骨骼机器人等领域。
投资建议：
当前时间点，站在产品维度我们看好摆线减速器核心在于：1）特斯拉已经在接触RV减速器的厂商，有一定的产业基础；2)随着产业的发展，
不少摆线减速器厂商表示可解决摆线在人形机器人应用的重量问题。标的上，重点推荐【豪能股份】、【福达股份】，主打peek轻量化的
【科达利】；建议关注【精锻科技】、【双环传动】（中小市值联合覆盖）。
风险提示：人形机器人发展不及预期、股价波动较大风险、产品技术发展不如预期
2
1
什么是摆线减速器？
3
什么是摆线针轮减速器？
摆线针轮减速机是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮
上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套
亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出
轴，从而获得较低的输出转速。
摆线针轮减速机的优点：1）噪声低：摆线针轮减速机的转子采用优质的材料制作，齿轮材料用球磨齿轮，使它们之间的摩擦减少，
转子经过精密加工，因此噪声低、抗震能力强；2）可靠性高：摆线针轮减速机的轴承和定子轴承采用优质的轴承，它们的可靠性
高，维护方便，可以长期稳定运行，耐用性也很强。3）维护简单：摆线针轮减速机采用封闭式结构，压力与温度变化小，不需要
频繁的润滑，只要保证正常的维护，可以保证减速机的稳定使用。
图：摆线针轮减速器的结构图
资料来源：电子发烧友网4
2
为什么关注摆线减速器？
文档评论（0）