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智能驾驶环境感知系统鲁棒性优化研究

目录

智能驾驶环境感知系统鲁棒性优化研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1智能驾驶概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2环境感知系统原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3鲁棒性优化理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

智能驾驶环境感知系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1系统组成与工作流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2关键技术指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

鲁棒性优化方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1常用优化算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2鲁棒性优化模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.3实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

智能驾驶环境感知系统鲁棒性优化实践．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.2实验过程与数据记录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.3实验结果与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.3未来发展方向与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

智能驾驶环境感知系统鲁棒性优化研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

智能驾驶环境感知系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.1系统定义与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.2关键技术组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.3系统性能评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

鲁棒性优化理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.1鲁棒性概念及其在智能驾驶中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.2优化方法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.3优化问题数学模型描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

智能驾驶环境感知系统鲁棒性优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.1基于参数优化的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．