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机电一体化系统设计课程设计指南
目录
一、文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1课程设计的目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2课程设计的内容与要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3课程设计的步骤与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、机电一体化系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1机电一体化系统的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2机电一体化系统的组成与结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2.1机械本体．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.2.2驱动系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.2.3控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.2.4信息感知系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2.5人机交互界面．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.3机电一体化系统的设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.4机电一体化系统的设计流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
三、机械本体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.1机械本体功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.2机械本体结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2.1机构选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.2.2运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.2.3动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.3机械本体材料选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.4机械本体制造工艺．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
四、驱动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.1驱动系统功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.2驱动元件选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.2.1电机选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.2.2执行元件选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.3驱动系统控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.4驱动系统参数计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
五、控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
5.1控制系统功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.2控制系统方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.2.1控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.2.2控制算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.3控制系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
5.3.1微控制器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
5.3.2传感器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
5.3.3执行器接
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