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汇川PN伺服3号报文在1200PLC上的使用详解
一、介绍2
二、汇川PN伺服支持的报文2
2.1用于速度控制模式的报文：3
2.2用于基本定位器模式的111报文4
2.3报文3的详细介绍：4
三、最终达到的效果：4
四、步骤5
1.硬件连接：5
2添加报文3，以及报文7506
3分配profinet节点名称6
4.添加工艺对象7
5.汇川参数设置与组态10
五、软件部分10
5.1调用FB_Servo_ToAxis形成该伺服的背景数据块：10
5.2手动10
5.3自动程序编写11
5.3.1伺服使能11
5.3.2回原点12
5.3.3绝对定位12
5.3.4相对定位12
5.3.5速度模式13
5.3.6转矩控制：13
【附录1】报文中的信号含义：14
【附录2】汇川伺服常用的参数(以本例子为例）18
【附录3】报文750进行转矩控制20
【附录4】代码21
一、介绍
本文以汇川PN伺服为例，介绍FB_Servo_ToAxis功能块的使用方法（硬件配置、手动、自动使用）。
FB_Servo_ToAxis实现了对MC_Home等轴控相关功能块的封装，实现了如下功能：
1.使能、绝对定位、相对定位、点动Jog模式、速度模式。
2.回零功能包括两种：主动回零和设置零点
3.增加了总行程的累计（只包括绝对定位、相对定位的行程）
4.示教功能，把当前位置写入到位置选择的位置点上。
5.具有转矩限制与转矩显示功能
6.HMI上单位：mm与度的自动切换。
二、汇川PN伺服支持的报文
本文以汇川IS620F系列伺服为例子，它支持速度控模式的报文（1，2，3，102，105报文）、也支持
基本定位器报文（111报文）。
AC1模式：PLC进行启停和速度给定，速度控制计算在伺服驱动器内。
AC3模式：PLC通过111报文发送目标位置、速度，驱动器设置为基本位置控制（EPOS）模式
AC4模式：在PLC中，通过MC_Power、MC_MoveAbsolute等PLCOpen标准程序块进行控制。
另外，根据是否支持IRT模式，驱动器也有两种选型，见下表所示：
PROFINETIORT在PROFINETIORT通道中，实时数据通过优先以太网进行传输，没有特殊的硬
(实时通讯)件要求。基于该优先级别，其循环周期可达到4ms
PROFINETIOIRTPROFINETIOIRT通道适用于传输具有更加精确时间要求的数据，其循环周期可
等时实时通讯）达，但需要具有特殊硬件的设备和开关的支持；若需要与进行
(2msIOPLCIS620F
IRT通讯，则拓扑视图必须连接，同时实际的物理连接要与组态的一致，若只是进行
RT通讯（默认），则拓扑视图可以不用连接
2.1用于速度控制模式的报文：
报文123102105
应用模式AC1AC1AC4AC4AC4
PZD1STW1ZSW1STW1ZSW1STW1ZSW1STW1ZSW1
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