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第七章工业机器人应用

一机器人示教单元使用

1.示教单元的认识

①E［MG.STOP］开关关闭伺服，机器人直接停止。

②T［BENABL日开关切换示教单元键的操作为有效或效。

③Enable开关［有效/效］开关’2为有效时，放开本开关或强力押下的话，

伺服OFF且动作中的机器人会直接停止。

④显示面板显示机器人的状态及各显示各MENU,

5状态显示灯显示示教单元及机器人的状态。

⑥F［1］F［2］F［3］F［4］键执行显示在面板的功能显示部的功能。

⑦F［UNCTION］键变更LCD上显示的功能。

⑧S［TOP］键中断程序，且机器人减速停止。

®O［RDt］O［RD1］键….使机器人的速度Override变化。O［RD门键按下则override上升。

O［RDI］键按下则override下降。

⑩J［OG操作］键以JOG模式使机器人动作。当输入数字的值时，进行输入各个数字值。

⑪S［ERO］键一边轻握住e［nableswitch］一边押上此键的话，机器人伺服ON。

⑫M［ONITOR］键按下此键则，变成监视模式且显示监视MENU。

超J［OG］键按下此键则，变成JOG模式且显示JOG画面。

⑭［抓手］键按下此键则，变成抓手操作模式且显示抓手操作画面。

⑮C［HARACTER］键示教单元在可输入文字或数字时，［数字/文字］键的功能可以换数字输入及文字输入。

魅R［ESET］键解除异警。边押下此健再押下E［X曰健，执行程序重置。

⑰［HURT［一］键移动光标到各个方向。

⑮C［LEAR］键.在可以数字输入或文字输文时，押下此键的话可以将1个文字删除。

通E［XE］键确定输入操作。另外，直接执行时，持续押下此键时，机器人动作。

⑳［数字/文字］键在可数字输入或文字输入时，押下此键的话可以显示数字或文字。

2.使用示教单元调整机器人姿势

2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，

先将示教单元背部的“TBENABLE按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到

听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”

按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键，入关节调整界面，此时按动J1-J6关节对应的按键可

使机器人以关节为运行。按动“ORDt”和“ORDI”能分别升高和降低运行机器人速

度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警

声。

2.3按“Fl”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直

交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：

+z

圆桶调整模式

2.4在手动运行模式下按“HAND”入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作

用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900一—OUT-907行控制，与之相应的还有八

路输入信号IN-900——IN-907,以上各I/O信号可在程序中行调用。

按键“+C”和“一C”对应“OUT-900”和“OUT-90I”

按键“+B”和“一B”对应“OUT-902”和“OUT-903”

按键“+A”和“一A”对应“OUT-904”和